StructuredTrash
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Ich kenne die Steuerung zwar nicht, aber bei Onboard-Zählereingängen wird wohl kein Quadraturdekoder dabei sein. In diesem Fall würde ich die von LargoD in #20 vorgeschlagene Softwarelösung aufgreifen. Ich weiss allerdings nicht, ob die Steuerung einen PAE-Refresh überhaupt ermöglicht. Wenn ja, musst Du für die übrigen IO's aber noch ein eigenes PAE basteln. Wenn nicht, oder wenn Du Dir diese Mühe sparen willst, könntest Du auch das Programm in 10 von der Verarbeitungszeit etwa gleich lange Teile aufteilen und mit einem Multiplexer in jedem Zyklus nur einen dieser Teile sowie die Handradauswertung aufrufen. Das bedeutet natürlich, dass nach jedem Zyklus ein Teil der Verarbeitungsergebnisse sofort an die Ausgänge ausgegeben wird. Du musst prüfen und sicherstellen, dass das keine negativen Auswirkungen auf die Gesamtfunktion der Anlage hat.