Hallo Zusammen,
ich fange bald in der RBG-Steuerung an.
Ich brauche dafür einige Ausbildungsunterlagen (wie das ganze abläuft, wie die Koordinaten in einem Regal berechnet werden können).
Es wäre nicht schlecht, paare Beispiele in FUP oder SCL einzufügen.
Danke im Voraus.
johnij
Unterlagen kenne ich nicht, aber wie bei allem gibt es viele Möglichkeiten:
Das RBG fährt am Regal entlang(X) und hoch (Y). Damit es seine Ist-Position kennt, liest es Weggeber. Wenn alle Fächer gleich sind, z.B. 80 cm breit und 50 hoch, könnte man die Koordinaten als Vielfache davon angeben, (4;5) ist dann 4 Fächer vor, 5 hoch. Das ist aber nicht immer so; dann braucht man eine Tabelle, die sagt Fach (4;5) ist bei 319 cm oder 645 Weggeberschritten vor und 248,5 cm oder 5445 Weggeberschritten hoch.
Die Weggeber können relativ oder absolut sein. Relative Weggeber brauchen eine Referenz- (Bezugs-) Position, diese muß vor der 1.Fahrt angefahren werden und vielleicht auch mal zwischendurch, um Ungenauigkeiten zu korrigieren.
Im Allgemeinen soll so ein Ding zügig arbeiten. Wenn nichts im Weg steht, können Hoch- und Vorwärtsfahrt gleichzeitig erfolgen. Lange Wege werden mit hoher Geschwindigkeit durchfahren. Da man damit aber nicht genau positionieren kann, wird entweder kurz vor der Position in einen Kriechgang geschaltet oder es wird ein Positionsregler verwendet, der die Geschwindigkeit bei Annäherung an die Sollposition verringert. Dieser kann die maximale Beschleunigung und Geschwindigkeit die Motoren und Mechanik zulassen, ausnutzen. Eventuell wird dieser Regler mit verschiedenen Parametern für leer, beladen oder schwer beladen gefahren, dann muß das RBG die Last kennen oder messen.
Zusätzlich ist es üblich, an den Enden der Fahrwege Langsamfahrstrecken zu definieren. Dazu dienen im Fahrweg eingelassene Marken und Sensoren, z.B. Stahlbänder im Boden und Inis am RBG. Dann merkt es auch, wenn es die Position eines relativen Weggebers verloren hat.
Auf diese Weise kommt das Ding von Regalfach zu Regalfach. Dann fährt es seine Staplergabel oder Greifwerkzeuge ein, greift zu, hebt die Palette an (z.B. Sollposition Z +10 cm) und fährt die Staplergabel mit Ware wieder heraus.
Darüber gibt es eine Leitebene, die ihm sagt: Fahre etwas vom Lagereingang zu Fach (8;15). Oder fahre das Zeug aus (8;14) zum Versand. Eine schlauere Leitebene kann die Aufträge so sortieren, daß Wege optimiert werden, z.B. zuerst mehrere Aufträge vom hinteren Regalteil zum Versand vorziehen und erst dann zum Eingang fahren.
