SINA_POS vs. TO

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Hallo, bin nicht sicher ob das hierhin gehört, oder zu den "Programmierstrategien".

Lange Zeit waren bei uns Siemens Antriebe (S120, S110 und V90) die Go-To Antriebe. Durch die Liefersituation und auch wegen dem Preis setzen wir jetzt fast nur mehr Festo CMMT ein. Die S120, S110 und CMMT betreiben wir mit Telegramm 111 und SINA_POS. Den V90 haben wir, da die erste Generation keine Lageregler hatte, mit TO und Telegramm 105/102 eingebunden. Ich war nie ein Fan vom Technologieobjekt, aber das ist wahrscheinlich eher dem V90 geschuldet, als grundsätzlich dem TO. Da gabs einfach viele Probleme bei der Inbetriebnahme.

Irgendwann möchte ich das alles einheitlich haben. Also nur mehr Antriebe einbauen die entweder per T111 oder TO gesteuert werden können. Es sind zu 95% AC3-Positionieraufbaben, Steuerung ist immer eine S7-15xx

Folgende Fragen ergeben sich da:

  • Müssen beim S120 als TO auch so viele Parameter im Antrieb eingstellt werden wie bei Betrieb mit EPOS T111?
  • Hat man beim TO nicht irgendwie immer doppelte Datenhaltung? Irgendwas muss ja immer im Antrieb parametriert werden?
  • Kann man per TO auch Verfahrsätze starten?
  • Können die Endschalter bei TO auch direkt in den Antrieb gekabelt werden? Aktuell haben wir das immer über die SPS gemacht.
  • Ist Profinet-IRT nur dann notwendig wenn auch DSC benutzt wird?
  • Gibt es irgendwo eine Übersicht welche Antriebe T111 bzw. die Anbindung per TO können?
 
Hallo,

Ist erstmal eine Grundsatzfrage:
- Das TO benötigt Rechenzeit auf der CPU.
- Parameter: Irgendwo musst du die schon eintragen ob hier oder da ist eigendlich egal.
- Antriebsparametrierung: Telegramm einstellen und Achsoptimiereung laufen lassen, fertig. (meistens jedenfalls)
- Endschalter: Habe ich immer auf der CPU...
- Alle Pos. Telegramme 5;6;105;106 ... brauchen IRT dur die Drehzahl-Telegramme 1;2 gehen ohne.

Kurz was zum DSC:
S120 mit DSC verringert den Schleppabstand während der Fahrt auf fast 0.
Festo mit DSC VERDOPPELT den Schleppabstand während der Fahrt !!! (Da ist wohl noch ein Bug in der Firmware bei Festo...)

Ich nutze eigendlich ausschließlich die TO's.
Für einfache Positionieranwendungen reicht allemal der SinaPos. Wirds aufwendiger (Gleichlauf;Messen;Nocken;Kraftbegrenzung;Festanschlag...) ist das TO die Wahl der Stunde.
 
Danke NBerger. Das immer IRT beim Positionieren nötig ist, hätte ich nicht erwartet. Wie gesagt 95% sind einzelne PtP-Bewegungen. Die meisten Achsen sind bei uns „Mehrstellungszylinder“.
Telegramm einstellen und optimieren ist alles was im Antrieb passieren muss? Mechanik usw. kommt dann alles vom TO?

Nochmal zum Verfahrsatz. Gibts das irgendwie im TO? Oder beißt sich das mit dem Konzept? Ich verwende beim CMMT gerne die verkette Satztabelle.
 
IRT braucht man nicht zwangsläufig fürs Positionieren. Es gibt genügend Anwendungen in der Fördertechnik wo man das nicht braucht- z.B. dezentralen G115D wo man auch Positionieren will oder lagesynchron Aufsynchronisieren und im Lagegleichlauf fahren möchte.
Bei hochdynamischen und hochgenauen Anwendungen in der Robotik, Werkzeugmaschinen etc hat das dann schon Vorteile wenn der Lageregler per DSC in z.B. 62.5us arbeitet (da muss man aber schon eine nahezu ideale Regelstrecke haben - bei niedrigen Eigenfrequenzen braucht man das nicht).
Zu den Verfahrtabellen: Ist man nicht viel flexibler wenn man in jedem Interpolatortakt den Positionierauftrag ablösen kann?
 
Braucht man jetzt IRT für einfache PtP-Positionierungen wenn man kein DSC will oder nicht?
Mir fällt jetzt eigentlich nix ein wo ich den Auftrag irgendwie ablösen müsste… Höchstens mal kurz anhalten und dann fertig fahren.
 
Also wenn man nicht taktsynchron ist, dann geht das schon. Wobei beim Sinamics S120 stelle ich die Parameter so, dass die Interpolatoren vom Interpolationstakt des TO sauber hin zum Drehzahlteglertakt des Sinamics interpoliern. Trotzdem werden sporadisch die Takte von TO und Sinamics auseinander laufen. Da einfach noch eine Drehzahlsollwertglättung (z.B. im Bereich des TO Taktes) im Antrieb einstellen.
Z.B. bei Regalbediengeräten mit stationärer SPS möchte man gerne auf (teuere) taktsynchrone Datenlichtschranken verzichten. Da kann man das so machen. Wenn Du eine Anwendung mit z.B. 30ms Positionerzeit hast, solltest Du schon taktsynchron arbeiten.
 
Hallo,
ich hänge mich mal hier dran weil´s so schön zu meinem Problem passt.
Ich möchte mit einer S7-1500 und einem S120 eine Eil-/Schleichgang-Umschaltung realisieren.

Bei SINA_POS würde ich dazu 2 Verfahrsätze anlegen und mit "fliegendem Satzwechsel" arbeiten, d.h. der Antrieb bremst im ersten Satz so rechtzeitig ab dass der zweite Satz ohne Übergang verfahren wird.

Bei der TO-Variante muss ich dazu, soweit ich mich bisher eingelesen habe, für jeden Satz einen MC_MOVE-Befehl vorsehen und während die 1. Bewegung noch läuft die 2. starten, damit wird die 1. abgelöst. Mir ist jetzt nicht wirklich klar wie ich hier diesen "Satzwechsel" realisiere, vielleicht kann mir da mal jemand auf die Sprünge helfen?

Danke und Grüße von HaDi
 
Die Verfahrsätze beim EPos sind hier schon ganz gut einsetzbar.
Beim TO kann man z.B. auch zu jedem Zeitpunkt einen neuen Auftrag absetzen - also z.B. vor jedem Interpolatortakt einen neuen Befehl absetzen und Bewegungen ablösen. Man kann hierbei auch mit den MotionControl- Auskunftsfunktionen allerlei Daten berechnen:

SIOS

support.industry.siemens.com

Beispiel Regalbediengerät, wo man gezielt in den Pufferbereich der Endlangen mit reduzierter Geschwindigkeit fahren muss (oder allgemein, Anwendungen, wo es Bereiche gibt, die nur mit begrenzter Geschwindigkeit durchfahren werden dürfen). Hier nutzt man z.B. den Block "LCalcMC_MoveVelocityDistance"


Angenommen man wäre im Tippbetrieb (wo die Geschwindigkeit ggf. höher sein darf, als im Bereich der Endzonenpuffer), dann muss ja rechtzeitig ein neuer Befehl mit reduzierter Geschwindigkeit abgesetzt werden. Da ist es schon ein Unterschied, ob man gerade mit konstanter Geschwindigkeit unterwegs ist, oder gerade noch in der Beschleunigungsphase (was die Berechnung incl. Ruck, Beschleunigung).
Beispiel, wo man sicher sein muss, dass man bei der Position 14000 mm nicht schneller als 500 mm/s unterwegs ist (bereits bei der Position 4165mm (wo man gerade in der Beschleunigungsphase war) musste hier schon der neue Befehl mit reduzierter Geschwindigkeit abgesetzt werden):

 
D.h. ich kann von einem Baustein berechnen lassen wann der Folgesatz gestartet werden muss während der erste noch läuft.
Ich schätze damit kann man ziemlich verrückte Sachen machen, du bist vermutlich sehr fit in Simotion.
Wenn man eher mit Sinumerik oder FM zu tun hat wirkt die Epos-Lösung aber vertrauter.

Danke und Grüße von HaDi
 
... nur als Hinweis, ich habe das mit einer S7-1500 gemacht (und nicht mit einer SIMOTION), die S7-1x00 haben ja MotionControl standardmäßig onboard.
Wer z.B. aus der SIMATIC- Ecke kommt, wird sich mit den PLC-Open Bausteinen recht schnell zu recht finden - hat auch mal ein anderer Anwender im Forum geschrieben, seitdem er damit arbeitet, macht er das selbst (früher hat er sich immer einen Antriebsspezialisten dazu geholt).
Die Logik die ich oben um den Baustein herumprogrammiert habe, waren ca. 5 Zeilen und fertig.
 
Hallo,
ich hänge mich auch hier dran mit ein Paar Erfahrungen:
  1. SinaPos hat nach wie vor seine Berechtigung. Wurde hier aber schon erläutert. Zum Beispiel kann TO kein MDI Modus. Das haben wir bei
    TO's nachprogrammiert, sollte aber standardmässig vorhanden sein.
  2. Positionieren mit TO ohne IRT Bus klappt nur sehr selten. Meistens schwingen die Achsen sporadisch.
  3. Fehler Auswertung bei TO ist nich schön gelöst. Man hat Fehler von der Achse und vom TO. Kommunikation- und Bereitzustand des Motors und Gebers muss man ausprogrammieren. Dazu gibt es ein FAQ von Siemens. Bei manchen Fehlern von TO muss das TO resetet werden. Darum muss man sich selbst kümmern. Es gibt eine Liste mit Fehlern bei denen das TO resetet werden muss. Es gibt keine Sammelmeldung die alles abdeckt.
  4. Bei SinaPos sind erweiterte Funktionen wie Gleichlauf sehr schwer zu machen. Bei TO deutlich leichter aber im Moment fehlen noch wichtige Funktionen. Siehe Simotion oder z.Bsp. Rexroth.
  5. Modulare Maschinen mit TO sind kaum möglich. IRT Bus kann man Applikativ noch nicht trennen oder umkonfigurieren.
  6. Bei größeren Anlagen mit viel Gleichlauf ist der IRT Bus schnell am Ende. Siehe "Motion Control-Ressorucen". Dann braucht man mehr CPU's. Das wurde mit den neuen CPU's für TIA V18 verbessert aber es ist immer noch zu knapp.
  7. Für erweiterte Gleichlauf Funktionen braucht man T-CPU. Teurer!
Wir machen im Moment so: Wenn man nur einfach Positionieren möchte, mit z.Bsp Fahren auf Festanschlag oder MDI benutzen wir SinaPos. Für Gleichlauf TO's. Für Anspruchsvolle Motion Anlagen Rexroth oder Simotion.
 
Pikador schrieb:
  1. SinaPos hat nach wie vor seine Berechtigung. Wurde hier aber schon erläutert. Zum Beispiel kann TO kein MDI Modus. Das haben wir bei
    TO's nachprogrammiert, sollte aber standardmässig vorhanden sein.
Zum Vergrößern anklicken....

Hallo @Pikador,

meinst du mit MDI-Modus die stetige Sollwertübernahme?

Wenn ja, würde mich interessieren wie ihr das bei den TOs umgesetz habt.

Gruß TSM
 
Hallo @Pikador,

meinst du mit MDI-Modus die stetige Sollwertübernahme?

Wenn ja, würde mich interessieren wie ihr das bei den TOs umgesetz habt.

Gruß TSM
Zum Vergrößern anklicken....
Ja, genau.
Zwei MC_MoveAbsolute die Abwechselnd getriggert werden. Quick und dirty
Du schaust dir den Positionssollwert und Geschwindigkeitssollwert. Sobald sich sich einer von denen ändert, Schreibst du Execute von einem MC_MoveAbsolute auf true und bei dem anderen auf false. Die MC Befehle werden quasi bei jeder änderung gettogelt.
Wenn es schnell gehen soll, dann in einem schnellen OB/Task aufrufen. Das ist grobe Beschreibung. Für Starten von MDI und Status Meldungen muss man noch etwas mehr machen.
 
Danke,

wir hatten das auch mal so gemacht, allerdings nur mit einem MC_MoveAbsolute. Das war aber unzuverlässig und hat des öfteren mal einen Verfahrauftrag (neue Position oder Geschwindigkeit) verschluckt.
Deine Lösung werde mir auf jeden Fall merken.

DCDCDC schrieb:
MDI ist die Direktwertübergabe , für Einfachpositionieren könntest du das Telegramm 105 verwenden
Zum Vergrößern anklicken....
Ja richtig, wir verwenden Telegramm 105 oder wenn noch ein 2. Messsystem dabei ist 106
 
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