Torque Control Baustein | Torque währrend der Bewegung ändern

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Servus,
ich habe ein externen Motor der eine von der Sps gesteuerte linear Achse verschiebt, Diese Bremst mit einem angegeben Kraftwert.
Mein PROBLEM: Währrend der Fahrt soll der Bremskraftwert verändert werden.
Benutzt wird der MC2.MC_Torque_Control Baustein, dieser hat eine Flage mit "ContinuousUpdate". Sobald ich diese aktiviere und den Wert versuche zuverändern, kann ich sehen das an meiner Achse (Torque/force command value) nicht mehr ankommt.
Wenn diese Flage deaktiviert ist und sich mein Torque-wert nicht verändert funktioniert mein Programm.

Meine FRAGE: muss ich noch in Drive Manager oder im Motion Bereich etwas ändern?


Hardware
AX5103-0000-0214 Servoverstärker
AM8032-0E20-1002 Rotary synchronous AC Motor
An einer Linear Achse

DriveManager2:
Primary operation Mode: pos ctr feedback 1 lag less (11)
Secondary Mode: torque/force control (1)

PS: 1. Ich habe diese Projekt von einem Ehemaligen Kollegen übernommen und ich bin neu zum Plc programmieren.
 

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Mit kontinuierlich ändernden Drehmoment habe ich auch noch nicht gearbeitet.

Aber probiere mal folgendes: Erstelle eine zweite Instanz des MC_Torque_Control und wechsle zwischen beiden Bausteinen (mit Excecute) hin und her, wenn sich der Sollwert ändern soll. Achte darauf, dass der Buffer-Mode auf MC_Abort steht. Beide Bausteine sollten aber permanent aufgerufen werden.
 
Salut
Was willst du den genau damit machen? Irgendetwas positionieren, aber dabei die Kraft einstellen? Weil das würde mit dem Torquecontrol nicht funktionieren. Wenn du mit einer gewissen Kraft auf ein Objekt drücken müsstest, dann könntest du den Modus verwenden.

Eine Zwischenlösung wäre den Torque zu limitieren. Beim AX5000 kannst du dies mit "Positive Torque Limit Value" und "Negative Torque Limit Value" machen. Dies funktioniert auch im Positioniermodus. So kannst du zum Beispiel den Torque runterstellen, auf ein Objekt fahren, Schleppfehler beobachten, Torque Limit erhöhen bis zur Nennkraft.
 
Servus,
ich arbeite mit der 4024.62.

Die Maschine ist ein Prüfstand der einen Motor (Linear Actuator) testet. Dieser hat seine eigene Steuerung und fährt Ein und Aus. Mein Code gibt am anfang ein Impuls und mit einer kleinen Verzögerung wird das Kraftmoment eingestellt die gegen diesen linear Aktuator drücken soll.
Die Achse die von der SPS gesteuert wird verfährt nicht, sondern wird durch die externe Kraft verschoben und muss nur bremsen.

Nach langem Suchen und einem Gespräch mit dem Beckhoff Support konnte ich das Problem bestimmen
Problem: Axis.Ref war als Var_Input deklariert.
Kurioserweise funktionierte der Torque_Baustein ohne ContinuousUpdate ganz normal. Und auch andere Bausteine MC2-Bausteine mit denen ich gearbeitet habe haben kein Fehlerhaftesverhalten gezeigt.

Natürlich muss man sagen das geht komplett auf meine Kappe.
Danke für die Hilfe
 
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