canOpen Motor - Abfrage ob Achse referenziert?

[schlank]

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Hallo!
Ich habe einen PD4 Motor von Nanotec als Softmotion Achse eingefügt.
Soweit funktioniert auch alles. Ich home den Motor mit "MC_Home" und möchte dann aber gerne abfragen ob der Motor intern referenziert ist.
Das geht laut Datenblatt in dem man in Betriebsmodus 6 (Homing) schaltet und sich dann Bit 12 bzw. 10 ansieht.
Softmotion betriebt den Motor allerdings in Modus 8 (CyclicSync Position Mode)
Gibt es eine Möglichkeit herauszufinden ob der Motor referenziert ist?

Lg und Dank

schlank

 

[DerOnkel]

Ich home den Motor mit "MC_Home" und möchte dann aber gerne abfragen ob der Motor intern referenziert ist.

Ein Wort vorne weg. Ich hatte bis jetzt nie etwas mit Softmotion oder ähnlichen zu tun.
In der Library steht zum FB MC_Home, ich zitier:

“Der Ausgang Done wird TRUE, wenn die Achse kalibriert wurde und die Bewegung beendet ist.“

Warum noch einmal nachfragen? Verliert er gleich wieder die Position?

 

[schlank]

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Es geht darum dass ich nach dem Neustarten der Runtime wissen möchte ob der Motor intern referenziert ist. Das ist auch alles murks weil ich nur die Runtime Neustarten muss weil ich anders einen Fehler nicht beseitgen kann (ausser durch Neustart) und mir die Zeit davon läuft mit dem Projekt. :/
Das "Done" bezieht sich nur auf den Motion Control Status.

 

[Glon]

Bei Beckhoff (TwinCAT) wird der Status der Referenzierung in der Runtime abgebildet und nicht (unbedingt) durch den Antrieb. Gerade bei Inktemental oder Singelturn Gebern.

 

[schlank]

Ja ich verstehe auch wieso das Sinn macht. Eventuell sollte ich mein Bug lösen.

Lg

schlank

 

[DerOnkel]

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Es geht darum dass ich nach dem Neustarten der Runtime wissen möchte ob der Motor intern referenziert ist. Das ist auch alles murks weil ich nur die Runtime Neustarten muss weil ich anders einen Fehler nicht beseitgen kann (ausser durch Neustart) und mir die Zeit davon läuft mit dem Projekt. :/
Das "Done" bezieht sich nur auf den Motion Control Status.

Welch ein Fehler benötigt einen Neustart der runtime?

 

[schlank]

Hallo Onkel!
Das Problem habe ich hier beschrieben:

Softmotion Achse bleibt stehen - Wie debuggen?

Hallo! Mein canOpen402 Antrieb funktioniert soweit ganz gut. Leider bleibt die Achse manchmal einfach stehen. Was bedeutet uiDriveInterfaceError = 10? Ich finde keine Liste mit Fehlercodes. Wenn ich die Runtime Neustarte läuft der Motor wieder, daher vermute ich dass es kein Fehler im Motor...

www.sps-forum.de

 

[IEC_hugo]

Hallo,

hat der Antrieb Standard CANopen DS402 Objekte ? dann schau mal im Objekt 6041:0 dort sollte sich ein Ref_ok bit befinden.


wie .z.b. bei diesem Antrieb

und zum Thema Homing übe Softmotion MC_Home. Dieser verwendet normalerweise auch die Standard Homingmethode im Antrieb. über Objekt 6098:0 der MC_home meldet dann nur zurück wenn das Homing beendet ist.