igus D1 über CANopen - Homing funktioniert - andere Modi nicht

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Das Target Reached-Bit wird gesetzt, wenn der Antrieb sein In Position-Fenster erreicht. Bei den meisten Antrieben ist dieses Fenster in der Default-Einstellung sehr großzügig bemessen.
Grundsätzlich ist das Bit mit Vorsicht zu geniessen. Wenn Du während einer Positionierung das Drive Halt-Bit im Steuerwort setzt und der Antrieb dann zum Stillstand kommt, wird es auch gesetzt, obwohl die Sollposition noch nicht erreicht ist.

Zu der Verzögerung kann ich nichts sagen, weil ich den Antrieb nicht kenne.

PS: Mein letzter Gedanke ging in die falsche Richtung, weil ich EtherCat-CoE-Antriebe vor Augen hatte. Bei CanOpen werden die PDOs in der Regel aber nicht zyklisch, sondern nur bei Änderung ihres Inhaltes übertragen. Nicht verwendete PDOs stören dort also nicht.

 

[LeFish]

Ich kann mit der igus D1 nur über das Target Reached Bit während der Bewegung kommunizieren. Auszug aus der igus Doku:



Derzeitiges Fazit:

• Der Support von igus sagt mir, dass sie kein Referenzprojekt haben, bei dem eine igus D1 mit einer Beckhoff Hauptsteuerung über CANopen kommuniziert hat. Sie haben nur Modbus TCP über eine Eaton Steuerung in CodeSys.
• Der Systemintegrator von igus rät mir in einem Telefonat ab die D1 für meinen Anwendungsfall prinzipiell zu verwenden, er kennt niemanden, der Beckhoff <-> igus D1 über CANopen überhaupt schon implementiert hat. Er hatte schonmal probiert mehrere Achsen mittels Modbus TCP zu steuern, scheiterte mit der igus D1 und wechselte zu Festo (Type nicht bekannt).
• Habe ein Public Azure Projekt zu meinem derzeitigen Stand angelegt (igus wird sich - hoffentlich - freuen) - vielleicht entsteht ja in der Community was Schönes: https://dev.azure.com/johannesf/igusD1
• Ich bin auf Beckhoff gewechselt, kann die Achsen simulieren und komme damit bei meinem Projekt weiter.
• Das wars vorerst mit dem Ausflug: igus D1

PS: Auch wenn ich glaube, dass die D1 durchaus Potenzial hat (21 A Motorstrom - da geht was), glaube ich, dass die Integration nicht optimal ist. Zuweilen igus ja damit wirbt, dass Beckhoff Kommunikation einfach integrierbar ist:


Wie schon gesagt, man konnte mir kein TwinCAT Referenzprojekt mit CANopen liefern.

Ich persönlich bin jetzt auf Beckhoff gegangen (EL7047) und bin heute schon, ohne überhaupt Hardware vorliegen zu haben schon mit der Achse virtuell gefahren.

Das macht Spaß und bringt das Projekt weiter.

Würd mich dennoch über rege Beteiligung an dem Projekt "igus über CANopen an Beckhoff EL 6751" freuen: https://dev.azure.com/johannesf/igusD1

Admin: "Thread closed"

Beste Grüße
LeFish