Nanotec canOpen PD4 Motor in Betrieb nehmen.

[schlank]

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Hallo!

Ich möchte einen Nanotec PD4 mit Codesys betreiben.
Dafür verwende ich ein Raspberry Pi mit einem USB-CAN Adapter der unter socketCan läuft.
Das habe ich soweit eingerichtet und den Motor mittels EDS-File installiert.
Grundsätzlich scheint alles zu klappen, unter "Inbetriebnahme" kann ich den Motor anschalten (Motor zieht Strom)
Leider bewegt sich der Motor im Tippbetrieb nicht. Meine Vermutung ist dass der Motor nicht enabled wurde.
Die Statemachine muss sich laut Datenblatt in "Enable Operation" befinden, sehe ich das richtig? Scheinbar ist Bit 3 (EO) aber im Status Word auf FALSE.
Nun bietet diese wunderbare GUI von Codesys die Funktion Werte zu setzen, doch leider lässt sich hier nicht erkennen mit welcher Syntax ich das Bit setzen kann.

Ich bin leider kein canOpen Experte und es ist mein erstes SPS-Projekt.. also seid nachsichtig

Vielen Dank,

schlank

 

[Oberchefe]

Unter "Skalieren/Mapping" fehlt der Fehlermeldung nach noch das Mapping (PDO).

 

[Oberchefe]

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Und generell gilt (unabhängig vom SPS Hersteller): damit sich etwas am Statuswort ändert muss man entsprechend das Steuerwort verändern.

 

[schlank]

Hallo!
Ich habe mal einen Haken bei "Automatisches Mapping" gemacht.
Ändert nichts.
Aber sollte das nicht auch ohne Mapping funktionieren?

 

[Oberchefe]

Das was hier konfiguriert wird, muss zu dem Passen, was im Nanotec konfiguriert ist.

 

[schlank]

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Guten Morgen!
Muss ich die PDOs überhaupt vernünftig mappen? Um "Enable Operation" zu setzen muss ich doch eigentlich nur das entsprechende SDO schreiben? Ich kann leider nirgendwo finden wie man die Lesen&Schreiben Funktion vernünftig benutzt, die Codesys Hilfe ist etwas mau an dieser Stelle.

 

[schlank]

Konnte den Fehler selber beheben.
Das EDS File war nicht das korrekte.

Jetzt läuft der Motor auch im Tippbetrieb.