S110 MDI-Betrieb Momenten-Begrenzung

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Heinileini schrieb:
"Schleppfehler-frei", wenn man per "Regler" positioniert? Der Schleppfehler ist die RegelAbweichung und ein Regler mit ohne RegelAbweichung ist so eine Art Perpetuum Mobile: gibt es nicht. :ROFLMAO:
Vorsteuerung? Na ja, setzt natürlich voraus, dass das Verhalten des Systems detailliert bekannt ist, um in die nahe Zukunft vorausschauen zu können.
Aber ist das denn der Fall, wenn das Werkstück mal etwas schief gegriffen wird??? "Schleppfehler-frei" ist doch genau das, was im FehlerFall (Kollision) vermieden werden soll - das Ansteigen des Schleppfehlers ist doch neben dem Anstieg des Stroms das primäre ErkennungsMerkmal einer Kollision.
Schleppfehler tunlichst und möglichst klein halten sicherlich, aber "SchleppFehler-frei" klingt mir irgendwie nach Realitäts-fernem VerkaufsArgument.
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Frag Bosch-Rexroth :-)
 
Hab die Momentenbegrenzung erst einmal hinbekommen.

Parameter p1552 und p1554 als Zusatzwerte in den zyklischen Datenaustausch und dann entsprechend normiert (100% = 4000hex).
Damit kann ich zumindest mal mit einem 2,2kw-Servo eine kleine Pappverpackung max. 5 mm zusammendrücken, dann geht der Servo in Störung, was ja auch so sein soll.

@zako
kann man das so lassen oder gibt es noch eine bessere Möglichkeit?
 
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Hallo Ralle,

es gibt p1545, der wird schon vom EPos versorgt. Damit wird die Fehlermeldung "Motor blockiert F7900 ?" unterdrückt. Man macht das dann mit Verfahrsätze und "Fahren auf Festanschlag". Oder eben mit p2175 und p2177 arbeiten (mit 0 kann man den Fehler auch vermeiden).

Du willst evtl. ein Verhalten wie bei Verwendung wie beim Hochlaufgeber, wo man die HLG- Intensität p1145 einstellen kann?

Ich hatte mir das mal für den EPos gebaut, indem ich mittels dem Technologieregler das Drehmoment verglichen habe und den Geschwindigkeitoverride reduziert habe. Anbei zwei Screenshots mit möglichen Einstellungen (soweit ich mich jetzt erinnere, habe ich es wie folgt gemacht - war ein S120, sollte aber mit dem S110 auch funktionieren).

01_Drehmomentvergleich.JPG

02_Regler_OverrideNachführung.JPG

r2050[4] ist der Geschwindigkeitsoverride
r2050[12] waere jetzt das Drehmoment auf dem ich vergleichen möchte und falls es erreicht wird, wird der Geschwindigkeitsoverride an p2646 reduziert


Aber so wie ich jetzt Deine Applikation verstehe, wird das Drehmoment schlagartig ansteigen so dass diese Variante für Dich nicht schnell genug reagieren könnte (zumindest wenn die Verzögerungsrampe vom EPos relative lang ist.
 
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@Zako
Danke für die Infos.
Ich hab es wohl nicht dazugeschrieben, jetzt hab ich tatsächlich einen S120 mit CU310.

Ich muß 3 Dinge mit einigen der Servos ausführen können.

1. Ganz normales Positionieren. (SinaPos und MDI, kein Problem)
2. Positionieren mit reduziertem Moment (Momentan über p1552, p1554 im Echtzeitkanal gelöst, als Versuch) --> kann man damit beim ganz normalen positionieren das Moment reduzieren? In Meinem Versuch hat es geklappt, aber ich bin mit noch nicht sicher, was genau obere und untere Momentgrenze bedeutet. Ist das Moment zu gering eingestellt, geht der Servo mit Error in Stop.
3. Fahren auf Festanschlag, möglichst mit einstellbarem Moment, bei Erreichen des Festanschlags Position prüfen. Das muß ich morgen über das EPOS-Bit noch testen. Ich geh davon aus, dass bei Fahren auf Festanschlag ein Schleppfehler unterdrückt wird, muß das aber auch noch einmal testen.

3. dient u.a. auch dazu, einen vertikalen Servo bis zum blockieren zu heben (reduziertes Moment, wegen der Kräfte), um in dieser Positiion den Absolutwert z.B. auf 0 setzen zu können. (Absolutwert setzen funktioniert schon über den Parameterkanal)

PS. Was bedeutet denn eigentlich genau obere und untere Drehmomentgrenze. Ich finde in der Hilfe einfach keine richtige Erklärung dafür. Ist das z.B. beim Vorwärtsfahren ein Min- und Max-Wert, in dem sich das Moment bewegen soll, oder ist die obere Momentgrenze für das Vorwärtsfahren und die untere Momentgrenze für das Rückwärtsfahren gedacht?
 
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Ah, für ein Frage habe ich die Antwort gefunden:

Obere / untere Momentengrenzen
Es wirken die Momentengrenzen für die positive und negative Momentenrichtung.
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An Hand des Diagramms konnte man auch sehen, das die obere Drehmomentbegrenzung mit Vorzeichen +, die untere mit Vorzeichen - wirkt, also ist es wohl für die jeweilige Bewegungsrichtung gedacht.
 
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zu 1.) :)
zu 2.) Eigentlich ist da die Betriebsart Verfahrsätze mit Fahren auf Festanschlag gedacht. Aber mit MDI ist man eben sehr flexibel. Von daher nutzen viele Anwender die Betriebsart auch mit Drehmomentbegrenzung.
Das Zuziehen des Drehmoments allein reicht in MDI nicht. Der Interpolator fährt auf seine Zielposition. Wenn man nun die Schleppabstandsgrenze entsprechend hoch stellt, passiert beim Anfahren des Festanschlags nun nichts (wenn man den Motor blockiert - Fehler aushebelt (z.B. p2175 / p2177)).
Die Herausforderung ist eher das Herausfahren. Wenn man wieder mit voller Beschleunigung + Geschwindigkeit rausfährt, ist der Geschwindigkeitssollwert ggf. schon wieder recht hoch wenn der Sollwert nun am Istwert vorbei fährt, würde man die Achse "mitreisen".
Ich habe es schon so gemacht, dass ich da nochmal als Lagesollwert den Lageistwert vorgebe und erstmal wieder zurückpositioniere.
Aber wenn die Achse gerade eh schon steht, könnte man ja auch MDI abwählen und kurz mal die Lagereglerfreigabe über p2550 (p2549 ?) wegnehmen und wiedergeben. Dann würde zumindest der Lagesollwert dem -istwert sofort nachgeführt werden (habe ich jetzt auch noch nicht probiert, sollte aber so funktionieren).
zu 3.) ok

Ralle schrieb:
An Hand des Diagramms konnte man auch sehen, das die obere Drehmomentbegrenzung mit Vorzeichen +, die untere mit Vorzeichen - wirkt, also ist es wohl für die jeweilige Bewegungsrichtung gedacht.
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==> sehe ich jetzt nicht so. Es gibt eine obere (normallerweise positive) und untere (normallerweise negative) Drehmomentgrenze. Das ist unabhängig davon ob Du nun vor- oder zurück fährst, oder rauf oder runter.
Habe gerade die Funktionspläne nicht da. So wie ich mich erinnere, gibt es auch noch einen getrennt einstellbaren Drehmomentoffset (z.B. für Hubachsen wo man die Gewichtskraft (als -moment) vorgeben kann - dann kann es sinnvoll sein, dass die untere Drehmomentgrenze auch positiv ist - aber eigentlich ist es eine folgenschwersten Fehlparametrierungen, wenn man aus Versehen die untere Drehmomentgrenze aus Versehen positiv vorgibt. Dann würde die Achse unkontrolliert einfach hochbeschleunigen. Auf der anderen Seite gibt es eben solche Fälle, dass die untere Drehmomentgrenze auch positiv sein sollte).
 
@Zako

Danke, ich werde mal deine Anmerkungen in meine Tests mit einbeziehen.
Die Drehmomentgrenzen an sich lasse ich ja auf dem von Siemens (also Motorparameter) vorgegebenen Werten, ich verändere nur die prozentuale Bewertung und auch da sicher nicht unter 25%.
Mal sehen, wie das mit dem Sollwert ist, im MDI-Betrieb gebe ich nach Pos erreicht oder auch nach einem Stop ohnehin jedemal den Zielsollweert neu vor und starte neu, fahre also nicht einen unterbrochenen Fahrsatz weiter. Teste ich aber auch.
 
Noch 2 Fragen:

1. Ich hab die Bibliothek "Sinamics_telegram_library_V13_SP1". Darin enthalten sind das Telegramm 111 für Sinamics S110, S120 und G120. Wenn ich mit die Ansteuerung im Starter (STW und ZSW) ansehe, dann müßte ich in der SPS das Telegramm für den G120 nutzen, obwohl ich einen S120 habe. Auch der Sinapos wurde von Siemens umgstellt, von ursprünglicher Nutzung des Telegramm 111 auf direkte Slice.Zugriffe. Unterschiedlichen zwischen S120-Telegramm und G120-Telegramm ist, das in en Worten die Byte jeweils vertauscht sind. Kann das jemand erklären?

PS Ich nutze das Telegramm nicht wirklich, wollte nur leichter herausfinden, welches Bit was genau macht.

2. Ich will die Bremse extern lüften können. Das wäre Parameter p855[0]. Wie kann ich dort ein Bit z.B. aus dem den Zusatzdaten des Profidrife anknüpfen? Ich finde in der dazu öffnenden Liste keine vernünftig zu nutzenden Vorschläge. Weiß da jemand Rat?
 
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2. habe ich gelöst, ich nehem ein freies Bit diss STW2 (BIT9).

Nochmal zum Festanschlag:

Wenn ich das Bit 8 im STW2 Telegramm 111 aktiviere (Fahren auf Festanschlag), passiert --> NICHTS.
Normalerweise müßte mir der Servo im ZSW2 Bit 8 zurückgeben, das "Fahren auf Festanschlag" aktiv ist. Tut er aber nicht. Muß ich da noch etwas verschalten oder setzen?

PS: Bin ich eigentlich der Einzige, der sich mit der Siemens-Doku im Starter und deren Blockschaltbildern so schwer tut? Irgendwie bleibt immer etwas offen, nichts ist mal durchgehend erklärt.
 
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@zako
Ich hab jetzt aucxh das Fahren auf den Festanschlag hinbekommen, aber irgendetwas mache ich offensichtlich noch falsch.

1. Ich fahre auf Festanschlag mit Verfahrsatz 0. Diesen habe ich entsprechend eingerichtet, die Position, Geschwindigkeit und das Moment schrweibe ich vorher per Parametertransfer hinein.
Das funktioniert gut, allerdings muß ich die Sollposition je nach Geschwindigkeit/Beschleunigung recht weit in das Werkstück hineinverlegen. Genau das verstehe ich nicht.

Ich mach das über den Schleppabstand.

Bildschirmfoto 2019-05-07 um 13.28.12.jpg

Ich hätte nun erwartet, dass, wenn ich den Schleppfehler größer mache, der Festanschlag später erkannt wird.
Das ist aber nicht so, es kommt dann der Fehler F07485 - EPOS: Festanschlag nicht erkannt.

Die Hilfe von Siemens ist auch kaum erhellend, denn was dort steht, scheint genau nciht zu funktionieren.
 
Hallo Ralle,

kannst Du da mal einen Trace machen. r2665 (EPos Lagesollwert), r2521 (Lageístwert), r2526 (Zustandswort); r80 (Drehmomentistwert); r2686[0]; r2686[1] (wirksame Drehmomentgrenze)

Ich gehe davon aus, dass das rückwärts drauf fahren genauso funktioniern muss.


Viele Grüße
Zako
 
@Zako

Ja, du hast Recht, es funktioniert auch rückwärts.
Ich habe jetzt noch einmal die Hilfedatei im Starter von vorn bis hinten und oben bis unten ( ;-) ) durchforstet, da steht ein Satz drin, den ich wohl überlesen hatte.

Das findet man, wenn man in der Hilfe "anschlag" eingibt und in der Liste "Beschreibung".

Wird bis zum Bremseinsatzpunkt gefahren, ohne dass der Zustand "Festanschlag erreicht" erkannt wurde, so wird die Störung F07485 "Festanschlag nicht erreicht" mit Störreaktion AUS1 ausgegeben, die Momentengrenze aufgehoben und der Antrieb bricht den Verfahrsatz ab.
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Warum das so ist, wird nicht erklärt, ist für mich auch niocht logisch. Besonders böse, der Motor stoppt ja schon vor dem Festanschlag und gibt aus "Festanschlag nicht erreicht". Eigentlich irreführend.
Man muß also die Position so weit hinter den Festanschlag legen, dass er bei Erreichen des Festanschlags noch nicht zum Bremsen übergegangen ist. Wenn man am Panel Beschleunigung und Geschwindigkeit verändern kann, verändert sich somit ja auch immer der Startpunkt für das Bremsen. Nicht so schön, aber dann muß ich halt optimistisch vorhalten (1m oder so :ROFLMAO: ).
 
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