Totzeit Kompensation

[leoleo]

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Hallo SPS Forum,

Ich habe eine Frage bezüglich die Totkompensation bei der Servo Achse von der Firma Beckhoff. Falls ich die Totzeit auf 4 Zyklen einstelle (0.008 s), dann ist Schleppabstand gut (in System Manager Anzeige). Aber Encoder ich mit dem Antrieb verbunden und die Regelung ist im Antrieb, warum sollte Totzeit ein Einfluss auf Schleppabstand haben? Hat die Totzeit Kompensation auch Einfluss auf die Regelung (das wäre wirklich schlecht) oder nur auf Schleppabstand Fehler und Anzeige? Achse geht in Fehler und zeigt Fehler 2.5 mm (!!!!!!!!!!!!!!) ohne Totzeitkompensation. Mit der Kompensation ist den Fehler 0.1 mm.
Wie kann man das alles erklären?


Freundliche Grüsse

Leo

 

[Guga]

So grob als Erklärung.

Die NC generiert als Sollwerte die Geschwindigkeit und Position. Was benutzt wird hängt vom Einzelfall ab.
Im Falle dass an den Servo nun die Geschwindigkeitswerte nutzt kann kein Delta Soll-Ist = Schleppfehler im Servo berechnet und zur NC übermittelt werden.
In dem Fall schliesst also die NC den Regelkreis da sie den Ihr bekannten Sollwert mit dem Istwert (Encoder) abgleicht.
Laufzeittechnisch beruht aber der Encoderwert auf einem vor x Zyklen generierten Sollwert. Das sind (z.B. im Falle der EL7201) 4 Zyklen. Dies kann/berücksichtig die NC in der Sollwertvorgabe. Das Prinzip hast du quasi immer wenn der Schleppfehler nicht auf dem Servo direkt berechnet wird (im Falle der EL7201 kannst du diese auch Positionsgesteuert fahren -> die Totzeitkompensation ist dann auf 0 zu setzen da nicht relevant.

 

[leoleo]

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Das ist mir klar. Sollwert schreiben wahrscheinlich 2 Zyklen, Sollwert zurück 2 Zyklen, dann ist Kompensation 4 Zyklen. Aber ich schreibe Position (Move Absolute), Encoder ist angeschlossen auf Servo und Schleppfehler ist gross.Warum ist Schleppfehler gross wenn alles auf dem Servo angeschlossen ist? Hat die Totzeit kompensation Einfluss auf die Genauigkeit beim Servo?
Danke .

Gruss,

leo

 

[Guga]

Schau mal auf deinen Servo und achte was für Sollwerte du auf die EA dort überträgst. Ich vermute es ist die Geschwindigkeit.
Die PLC-Open-Bausteine sind hier komplett uninteressant. Ich kann diese auch für einen Schrittmotor ohne Encoder nutzen (und z.B.MoveAbsolut fahren). Das ist ja das interessante an der NC dass sie die PLC von der HW unabhängig macht.

 

[leoleo]

Wo ist Schleppfehler beim Servo generiert?In NC? Das glaube ich nicht. Dann hat Beckhoff falsch gemacht. Antrieb hat aktuelle Encoder Wert und falls ich auf die Position fahre Servo sollte Schleppfehler generieren . Falls das anders ist, dann hat Beckhoff schlecht gemacht.

 

[Guga]

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Es gibt bisher von dir keine Info welche Betriebsmodi du nutzt bzw. auch keine Info welche HW (dann könnte man dir sagen ob diese den Positioniermode unterstützt).
Schau nach was Sache ist, und wenn die HW (Servo) es hergibt dann konfiguriere den Positionsbetrieb.
Ansonsten lies die oberen Antworten -> das beantwortet deine Frage wo der Schleppfehler generiert wird.

Motzen bringt nichts - ich bin raus aus dem Thema (hab noch genügend anderes zu tun).

 

[leoleo]

Danke für die Antwort. Ich habe alles verstanden.

 

[Knaller]

Moin

Bei der Fa Beckhoff gibt es Inbetriebnehmer die gerne die Betriebsart Geschwindigkeitsregelung einstellen. Im System Manager nach schauen was eingestellt ist.


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