TwinCat V3.x versus Siemens

[zako]

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... da bringe ich mich doch auch gleich wieder mit ein ...
Da das Thema Antriebstechnik (Servomotoren) ein paar Beiträge abdeckte ... etwas was mir sehr gut gefallen hat (es wurde schon angrissen aber nicht deutlich ausgesprochen) : Es ist dem Beckhoff vollkommen egal, ob man seinen AX nimmt und den steuert oder z.B. einen Bosch-Rexroth IndraMat. Vor Allem soll es gerade dann sehr einfach gehen, wenn der Hersteller TwinCat-Beschreibungdateien mitliefert (was z.B. bei Bosch-Rexroth der Fall wäre).

Bei SIEMENS sollten die Antriebe eben "Profidrive" sprechen, da gibt es auch entsprechend viele (z.B. LinMot, Wittenstein, Jena Antriebstechnik,...), ansonsten ist das Portfolio von SIEMENS selbst recht breit.

Was mir dann noch sehr gut gefallen hatte war z.B. das Koppeln von Achsen. Nicht, dass ich das schon jemals gebraucht hätte - ich fand es aber wirklich gelungen, dass das im Grunde mit 2 Klicks zu erledigen war ... (naja und das Kopplungsverhältnis). Ich bin mir da nicht so sicher ob Siemens das so kann ...
Die Motion-Bausteine haben mir auch ganz gut gefallen - die hatten viel Ähnlichkeit mit Bausteinen, die ich mir unter Step7-Classic so für meine Servo-Anwenungen gebaut habe. Das Einzige : ich hätte nun Reset und Stop nicht unbedingt in unterschiedlich Bausteine gepackt ... ABER ... man kann sich ja auch hier wieder selbst etwas zusammenfassen ...

Das klingt nach PLC Open, wie es auch die S7-1500/1200 macht.
Nur das mit den Koppeln von Achsen ist das so eine Sache. Bei geringer mechanischer Kopplung ist ein Getriebegleichlauf der richtige Ansatz, den man per PLC Open Befehle recht einfach hinbekommt. Falls man aber mechanisch gekoppelte Achsen hat, ist eine Drehmomentkopplung oder eine Lastausgleichsregelung notwendig. Ich war schon auf Anlagen mit Beckhoff- Steuerungen unterwegs, da hatten wir uns dann darauf geeinigt, dass wir die Kopplung im Antrieb lösen (war ein SINAMICS S120, also ein Multiachsantrieb und somit recht einfach möglich - man hat aber damit wieder Technologie im Antrieb und Steuerung, was der Kunde eigentlich so nicht wollte).
Bei einer S7-1500 hätte ich per Telegrammzusatzdaten die relevanten Daten in die Steuerung geschickt und dort verarbeitet.

Wie Beckhoff auf Fehler reagiert kann ich nicht beurteilen - das Support-Statement von Andy hat mir aber schon gefallen ...

Vielleicht hat sich ja in den letzten beiden Jahren was getan:
https://www.sps-forum.de/codesys-und-iec61131/64456-beckhoff-support.html

 

[Knaller]

Moin
Das mit Kopplungen von Achsen ist ein weitreichendes Thema. Meine Erfahrungen sind da sehr unterschiedlich was die Ergebnisse betrifft. In meinem Bereich sind Kopplungen über die Steuerung oft gescheitert wegen den Zyklus Zeiten oder den Fähigkeiten der Steuerung. @ Zako Und Siemens kocht mit dem gleichen Wasser wie alle anderen Hersteller. @ all Bei Projekten haben sich Ethercat und auch Profinet als nicht ausreichend erwiesen. Daher bin ich der Meinung das die Problemstellung zu einer Lösung führt.


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[zako]

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... es gibt eben schon gravierende Unterschiede zwischen den einzelnen Systemen. Wenn man z.B. einen SINAMICS S120 nimmt, dann kann man direkt im Antrieb das Drehmoment des Masters auf die Folgeachsen verschalten. Ich habe Anlagen in Betrieb genommen (Servopressen mit 2x 500kW)- Antrieben, da konntest Du die Stromverläufe deckungsgleich übereinanderlegen, da war ich selbst überrascht. Es gibt aber noch weitere Ansätze, wie Statik, Drehmomentausgleichsregelung etc. - das kommt dann auf die Anwendung an, was passt (durchlaufende Warenbahnen etc.).
Ich denke wenn man z.B. an schnelldrehenden Spindeln (mit Sättigungseffekten der Motorinduktivitäten, Reluktanzmomenten / Unsymmetrien Lq/Ld- Achse, Notwendigkeit von Vorschaltdrosseln, ...) denkt, da wirst Du mir sicher zustimmen, dass solche Motoren nicht von jeden Umrichter beherrscht werden - ggf. ein Grund dafür dass die Kombination Beckhoff- Steuerung mit Fremdumrichtern häufiger anzutreffen ist.

 

[StructuredTrash]

Es wird immer Sonderanwendungen geben, die man mit Standardhardware nicht beherrschen kann. Wenn ich mir aber mal das XTS-Transportsystem anschaue, denke ich, dass Beckhoff keineswegs nur den Brot-und Butterbereich der Antriebstechnik abdeckt. Ich würde die sogar gern einsetzen, wenn ich nicht mit LL darin übereinstimmen würde, dass die Inbetriebnahme recht umständlich ist. Den einen Karteikartenreiter, den ein Beckhoff EtherCat-Antrieb gegenüber einem anderen EtherCat-Gerät mehr hat, als "Drive Manager" zu bezeichnen, ist eine Beleidigung für andere Hersteller, die unter diesem Namen eine komplette Inbetriebnahmesoftware anbieten. Und dass die Trennung zwischen HW-Stromregler und SW-Lageregler dem Anwender im Systemmanager so deutlich unter die Nase gerieben wird, muss auch nicht sein. Mag sein, dass ich das nach einem Lehrgang anders sehen würde, aber mit den von mir bisher eingesetzten Antrieben bin ich auch ohne Lehrgang klargekommen. Und es gibt auch Dinge, die trotz Lehrgang unterirdisch bleiben würden. Beispiel: Das CoE-Verzeichnis einer EL-Servoklemme hat ein Objekt mit dem wohlklingenden Namen "Actual Torque". Dieses Objekt liefert aber nicht das aktuelle Drehmoment, sondern den aktuellen Strom in Promille vom Nennstrom, aus dem man sich nach einer in den Tiefen des Infosys verborgenen Formel das Drehmoment ausrechnen muss.

Ansonsten gilt: Beckhoff ist um Welten besser als Siemens, sonst würde ich nicht Beckhoff einsetzen. Aber das gilt eben nur für meine Anwendungen und Anforderungen. Es kann gute Gründe geben, nicht auf Beckhoff zu setzen. Hier mal eine kleine Auflistung, die von anderen Usern sicher noch fortgesetzt werden kann. Man sollte von Beckhoff Abstand nehmen, wenn man
nicht ausschliesslich in ST programmieren will oder darf,
auf einen IMMER möglichen und funktionierenden Online-Change angewiesen ist,
den Grossteil seiner zyklisch aktualisierten Steuerungsdaten persistent halten muss und ein Verlust dieser Daten eine Katastrophe darstellt.

 

[Thomas_v2.1]

Und es gibt auch Dinge, die trotz Lehrgang unterirdisch bleiben würden. Beispiel: Das CoE-Verzeichnis einer EL-Servoklemme hat ein Objekt mit dem wohlklingenden Namen "Actual Torque". Dieses Objekt liefert aber nicht das aktuelle Drehmoment, sondern den aktuellen Strom in Promille vom Nennstrom, aus dem man sich nach einer in den Tiefen des Infosys verborgenen Formel das Drehmoment ausrechnen muss.

Das ist bei Siemens aber nicht anders, bzw. noch schlechter. Da werden diverse Werte in 0..16384 übertragen, und der Skalierungsfaktor (mal 16,54 oder sonstige krumme Werte) muss dann online aus dem Umrichter ausgelesen werden. Das finde ich eigentlich unpraktischer als eine fixe Berechnungsformel nachzuschlagen. Bei Siemens muss ich immer das Programm nachpflegen, oder den Parameterkanal bemühen und die Skalierungsfaktoren per SPS-Programm auszulesen.

 

[Knaller]

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Moin.
Da macht es der Bosch Rexroth dem User einfacher.
Hier werden die Daten immer in einem verständlichen Format dargestellt. In den Menüs "Wichtung" stellt man die Daten im gewünschten Format ein. Das können dann die " Mechaniker" und auch ich immer gut verstehen. Das einzige was ich nicht mag ist die Nummer mit der leitachse wenn die in 2 hoch n umgewandelt wird.
Ich wundere mich dann bei Beckhoff immer über diese Skalierungen.


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[zako]

Ansonsten gilt: Beckhoff ist um Welten besser als Siemens

Dann solltest Du auch benennen, wo Du die Stärken gegenüber SIEMENS siehst (möglichst an konkreten Beispielen). Sonst kann mit dieser Aussage keiner was anfangen.

Das ist bei Siemens aber nicht anders, bzw. noch schlechter. Da werden diverse Werte in 0..16384 übertragen, und der Skalierungsfaktor (mal 16,54 oder sonstige krumme Werte) muss dann online aus dem Umrichter ausgelesen werden. Das finde ich eigentlich unpraktischer als eine fixe Berechnungsformel nachzuschlagen. Bei Siemens muss ich immer das Programm nachpflegen, oder den Parameterkanal bemühen und die Skalierungsfaktoren per SPS-Programm auszulesen.

Also, wenn Du z.B. im TIA Portal (oder auch in SIMOTION / bei der T-CPU dürfte es auch so sein) mit Technologieobjekten "TO" arbeitest, dann übernimmt das für Dich das IBN- Tool.
Beispiel Drehzahlachse im TIAP. Man sagt zum Antrieb SINAMICS G120, dass dieser an einer SIMATIC MotionControl Steuerung hängt (also S7-1x00), dann wird gleich mal die Bezugsdrehzahl zwischen Steuerung und Antrieb mit gleichen Werten vorbelegt. D.h. der Anwender gibt dann in der Steuerung per PLC- Open Befehle direkt die Sollwerte in seiner gewünschten Einheit vor. Man kann auch die Mechanik vorgeben (dann erfolgt die Drehzahsollwertvorgabe gleich lastseitig).
Man kann das aber auch ohne "TO" machen. Wenn man nun den Drehzahlsollwert als Word überträgt, dann entsprechen 2^14 = 16384 eben 100% der Antriebsbezugsdrehzahl. Das ist immer noch >16 mal feingranularer als eine Stufung im Promilebereich (das würde ja heißen, dass man z.B. bei einen Motor mit
3000 min[SUP]-1[/SUP] eine Stufung in 3min[SUP]-1[/SUP] Schritten vorgeben müsste - wäre mir zu grob). Normallerweise gibt man den Drehzahlsollwert sogar als 32bit Wert vor, was nochmal viel feingranularer ist.
Technologisch überwiegen hier die Vorteile.

 

[Knaller]

Moin
Einen Sollwert in 32Bit vorgeben, mag ja schön sein. Aber dann zeig mir eine Mechanik und auch einen Antrieb der das kann. Alleine die Verwindung der Motorwelle bei der krafterzeugung macht da die Hohe Auflösung platt.
Da hab ich schon genug Diskussionen mit Kunden gehabt. Bestes Beispiel für mich VW in Braunschweig. Wollen im 1/1000mm positionieren haben aber keine konstante Temperatur in der Halle und ein Rolltor was schön die frische Luft rein lässt ob Sommer oder Winter.
Siemens hat es erst in letzter Zeit geschafft diese Skalierungen automatisch vor zunehmen. Wo andere schon lange so weit waren.
Die Bemerkungen mit dem Online Change sind schon richtig. Es wurde aber schon nach gebessert. Das ist halt der Nachteil bei Codesys. Daher ist es wichtig das die Steuerung entsprechend für das online Chance aus gelegt ist. Z.B. NVRam oder andere Maßnahmen

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[Blockmove]

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@zako
Du pickst dir hier irgendwie immer die passende Siemens-Lösung heraus.
Wenn ich eben einen simplen G120 mit TIA an eine S7-300 anbinde, dann erfolgt die Drehzahlvorgabe über ein Word und ich muss mir die Drehzahl "basteln"
Von Vereinheitlichung keine Spur.

@Knaller
Beim Thema Online-Change hat die Codesys-Welt gegenüber Siemens immer noch Nachteile. Persönlich ist das für mich quasi ein KO-Kriterium im Bereich Anlagen- und Maschinenbau.
Die Inbetriebnahmezeiten werden immer kürzer und somit findet ein Großteil der Anlagen- / Maschinenoptimerung im Produktionsbetrieb statt.
Hier ist ein Stopp zum Einspielen von Änderungen schlichtweg richtig ärgerlich.
In diesem Bereich sollte Codesys mal dringend nachbessern und vielleicht auch auf eine Interpreter-Lösung anstelle von Nativ-Maschinencode umsteigen.
Die heutige Hardware gibt es her.

Gruß
Dieter

 

[StructuredTrash]

@zako
Die Aussage "Beckhoff ist um Welten besser als Siemens" ist meine rein persönliche Meinung, wie ich auch schon geschrieben habe. Aber da es in diesem Thread ja genau darum geht, was jemanden zu einem Umstieg von Siemens oder sonstwo her auf Beckhoff bewegen könnte, hier meine Gründe:
Das Preis-/Leistungsverhältnis,
die hohe Echtzeitleistung der PCs und des EtherCat-Feldbusses,
die Offenheit gegenüber Geräten und Technologie von Fremdherstellern,
der objektorientierte Ansatz bei der Programmierung (auch schon bei TC2),
der Umstand, dass auch relativ kleine Kunden wie unsere Firma nicht von oben herab behandelt werden,
und nicht zuletzt die räumliche Nähe zum Hersteller. Die kommen eben, wie man bei uns in OWL sagt, "von hier wech", die Mentalität passt.

@zako
Welche Massnahmen kann man denn gegen die Unzulänglichkeiten beim Online Change treffen?
Ich habe schon Folgendes mehrfach erlebt:
Beim Versuch, mich auf eine Steuerung einzuloggen, erhalte ich die Meldung, das Programm hätte sich geändert, obwohl ich mir diesbezüglich keiner Schuld bewusst bin. Selbst wenn in dieser Situation ein Online Change angeboten wird, bleibt ein mulmiges Gefühl, weil man keinen Online-Projektvergleich machen kann.
Ein Online Change führt zu einer so grossen Zykluszeitüberschreitung der Steuerungstask, dass der Feldbus-Watchdog zuschlägt. Das könnte gerade bei TC3 zu einem noch grösseren Problem werden, wenn man ausgiebig von Interfaces Gebrauch macht.
Ein Online Change geht voll in die Hose, Daten werden wer weiss wohin verschoben. Einmal wusste die Kiste danach noch nicht mal mehr, wo ihre I/Os stehen. Und ich schwöre Stein und Bein, dass ich nur eine AND-Verknüpfung eingefügt habe. Es besteht offenbar keine Zusammenhang mit dem Umfang der Änderungen. Das ist allerdings seit TC2 R3 anscheinend Geschichte, trotzdem werde ich keinen Online Change mehr durchführen, ohne zuvor die Maschine leerzufahren. Bei unseren Maschinen führt das mit Wiederanfahren zu einem Verlust von einer halben Stunde. Das geht noch, aber wenn die eigentliche Programmänderung nur wenige Minuten dauert, ist es schon ärgerlich.

 

[rostiger Nagel]

Meine Meinung:

Siemens ist sehr Stark in der Antriebstechnik, aber leider haben Sie keine aufwärtskompatibele Struktur,
wenn du mit einer kleinen Anwendung gestartet bist und hast dich für ein System endschieden, kann es
sein wenn die Anwendung wächst, das du auf ein völlig anderes System umsteigen musst.
Meinetwegen von einer T-CPU zu Simotion oder Sinumerik. Diese Funktionieren ganz anders, unter umständen
kann man das Hart erarbeitete dann über den Haufen schmeißen und fängt wieder von vorne an.

Das ist bei Beckhoff anders, klar brauchst den Anforderungen entsprechend den richtigen PC aber dort ist
das ganze System auf gleicher Basis erweiterbar.

@Zako,
Beckhoff hat sich gute Leute von einen Antriebshersteller eingekauft, die sich meiner Meinung nach von der
Kompetenz mit Siemens messen können. So wie ich Beckhoff kennengelernt habe, stellen Sie sich den Anforderungen
die ihnen gestellt werden. Da kann es sein, was du als Alleinstellungsmerkmal für Siemens darstellst, ganz schnell
verschwunden ist.

 

[Blockmove]

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Nunja Beckhoff und Codesys haben in den letzten Jahren sehr viel richtig gemacht.
Besonders gut ersichtlich ist dies bei der Gebäudeautomatisierung.
Hier hat Siemens schlichtweg gepennt bzw. treten sich A&D und Building gegenseitig auf die Füsse.
Joe Käser hat viel zu tun in seinem Laden

 

[Knaller]

Moin
Ja Beckhoff hat sich Leute von "Elau Schneider" und Bosch Rexroth ein gekauft. Beckhoff baut die Antriebe in Marktheidenfeld
Schaut mal unter fertig-Motors.com


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[bike]

Das Preis-/Leistungsverhältnis,
die hohe Echtzeitleistung der PCs und des EtherCat-Feldbusses,
die Offenheit gegenüber Geräten und Technologie von Fremdherstellern,
der objektorientierte Ansatz bei der Programmierung (auch schon bei TC2),
der Umstand, dass auch relativ kleine Kunden wie unsere Firma nicht von oben herab behandelt werden,

Da magst du aus der augenblicklichen, deiner Situation recht haben.
Aber die Unzulänglichkeiten der PCs, die lässt du außen vor.
Das Betriebssystem ist bei dem Ansatz auch von Beckhoff die Schwachstelle.
Das kann auch 3S oder andere nicht komplett kompensieren.


bike

 

[MasterOhh]

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Naja, einen Online Change während ein kritischer Prozeß läuft würde ich persönlich bei keiner Steuerung, egal von welchem Hersteller, durchführen. Das TwinCAT der Meinung ist, dass sich das Programm geändert hat, obwohl keine Änderungen vorgenommen wurden, kann auch daran liegen das man Versucht sich mit einer anderen TwinCAT Version einzuloggen. Wenn das Projekt etwas unterschiedlich kompiliert wurde, muss es natürlich neu hochgeladen werden. Das kann man aber mit dem Remote Manager umgehen.

Stark Verbesserungswürdig ist aus meiner Sicht aber noch der Umgang mit Strukturen im Systemmanager. Das Byte-Padding hat mich schon das ein oder andere mal in den Wahnsinn getrieben. Auch das die Byte-Größe der E/A Strukturen nicht immer konsistent ist, nerft gewaltig. Vorallem das Bits in der Hardware wirklich wie Bits Adressiert werden, Bools in den Strukturen aus dem PLC Programm aber Bytes sind, ist etwas blöde.

Was ich sehr gut finde ist, dass man bei Beckhoff den gesamten Quellcode (incl. Kommentare) auf die SPS (CX) laden kann. Und zwar auf JEDE, auch auf die kleinen (wenn man noch Speicher frei hat). Bei uns kann es passieren, dass man mal kurz zu einer Anlage gerufen wird, weil man gerade im Werk unterwegs war. Dann kann ich zur Not auch auf die Steuerung schauen, ohne das ich mir vorher das aktuelle Archiv vom Server gezogen habe.

EDIT:
@ Bike das Betriebssystem kann eine Schwachstelle sein, aber Beckhoff hat die Runtime eigentlich so robust implementiert, das sie auch bei einem Bluescreen weiterlaufen kann (einmal erlebt). Und das ohne sich kilometertief im System zu verankern wie z.B. ein WinAC RTX. Aber ja, man sollte es vermeiden einen Steuerungsrechner wie einen Desktop PC zu behandeln. Beckhoff bietet da auch einige Tools um diverse Dinge (Schreibzugriffe) einzuschränken.
Andererseits ist das Betriebssystem auch eine große Stärke. Denn ich habe wesentlich mehr Möglichkeiten ausserhalb der gewohnten SPS Pfade zu wandern. Das war auch der Grund warum wir damals zu Beckhoff gewechselt haben, wir brauchten Steuerungen die uns mehr Freiraum zu bieten hatten.

 

[rostiger Nagel]

Da magst du aus der augenblicklichen, deiner Situation recht haben.
Aber die Unzulänglichkeiten der PCs, die lässt du außen vor.
Das Betriebssystem ist bei dem Ansatz auch von Beckhoff die Schwachstelle.
Das kann auch 3S oder andere nicht komplett kompensieren.


bike

Betriebssystem würde ich jetzt Sekundär sehen, um bei Siemens zu bleiben kannst du bei
den neueren IPCs das Betriebssystem durchbooten, ohne das die Soft-SPS aufhört zu arbeiten,
diese geht übrigens an den Start und setzt Ausgänge bevor das Windows Symbol zu sehen ist.

Das Betriebssystem ist dann wie eine HMI zu sehen, die halt noch nicht hochgleufen ist, wie
alle HMI Systeme die ein Betriebssystem haben.

 

[mac203]

Da magst du aus der augenblicklichen, deiner Situation recht haben.
Aber die Unzulänglichkeiten der PCs, die lässt du außen vor.
Das Betriebssystem ist bei dem Ansatz auch von Beckhoff die Schwachstelle.
Das kann auch 3S oder andere nicht komplett kompensieren.


bike

Welche Unzulänglichkeiten der PCs meinst du denn???

Auf einem IPC/Steuerungsrechner gehört nur Maschinensoftware (SPS/VISU/Maschinenspezifische-SW) und nicht mehr.
Das ein solcher Rechner im laufenden Betrieb abstürzt habe ich bisher (mit Ausnahme von SPS-Programmiererfehlern z.B. durch MEM***-Befehle) noch nicht gesehen oder zu hören bekommen.
Hardware kann natürlich auch durch Alterungsprozesse kaputt gehen....aber auch das ist etwas anderes!

 

[JesperMP]

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Über Online Change.
Auf Beckhoffs website wird geschrieben von "Online-Change in Programmen und Variablen" [meine Hervorhebung]. Das lautet ja besser als Siemens.
Ich bin jetzt sehr verwirrt, geht das oder geht das nicht, und zwar zuverlässig ?
Hat jemand tatsächlich Erfahrung mit Online Change und verwendet es auf laufender Anlagen ?
Wenn es nicht geht, ist es ein absoluten Aus für Twincat für mich.

 

[mac203]

Deine Nachricht bringt mich etwas zum Schmunzeln.

Sicher geht das (zu >99%), wenn man den richtigen Weg einhält, wie bereits in den vorherigen Beiträgen beschrieben.
Das ist ein offiziell beworbenes Feature und bezieht sich auf Variblen, Baustine, Datentypen usw.
Wenn es dann jedoch um Änderungen in der Zuordnung zu physikalisch vorhandener EA geht, kann kein Online Change mehr genutzt werden.

 

[JesperMP]

Sicher geht das (zu >99%), wenn man den richtigen Weg einhält, wie bereits in den vorherigen Beiträgen beschrieben.
Das ist ein offiziell beworbenes Feature und bezieht sich auf Variblen, Baustine, Datentypen usw.

Gut das Beckhoff sagt sie haben diesen Feature. Aber lieber will ich das Forum Mitglieder erklärt das es funktioniert. Sonnst, was ist den Zweck mit ein unabhängigen Forum ?
Wie du es formulierst ("Sicher geht das"), denke ich du hast eigentlich keine eigene Erfahrung mit Online Change.

Wenn es dann jedoch um Änderungen in der Zuordnung zu physikalisch vorhandener EA geht, kann kein Online Change mehr genutzt werden.

Persönlich brauche ich das nicht. So etwas gibt es bei einige SPS Hersteller, aber nennt sich "Configuration in Run" (CiR).